Powstanie publicznych służb zatrudnienia datuje się na rok 1919, bowiem 27 stycznia 1919 roku Naczelnik Państwa Józef Piłsudski podpisał dekret o organizacji państwowych urzędów pośrednictwa pracy i opieki nad wychodźcami, który jest powszechnie uznawany za początek publicznych służb zatrudnienia. Powołane dekretem państwowe urzędy pośrednictwa pracy i opieki na wychodźcami zostały podporządkowane Ministerstwu Pracy i Opieki Społecznej, a do ich zadań między innymi należało prowadzenie usługi pośrednictwa pracy dla wszystkich kategorii pracowników, udzielanie porad przy wyborze lub zmianie zawodu, udzielanie informacji o krajowych i zagranicznych stosunkach zarobkowych, ochrona wychodźców i reemigrantów w granicach kraju, zbieranie i zestawianie danych statystycznych dotyczących rynku pracy, rynku wychodźczego i reemigracji.
W 1924 roku powstał Fundusz Bezrobocia, którego głównym zadaniem było finansowanie zasiłków dla bezrobotnych, a w 1933 roku utworzono Fundusz Pracy, którego zadaniem było finansowanie robót publicznych i pomocy żywnościowej dla bezrobotnych niemających prawa do zasiłku. W okresie międzywojennym usługi pośrednictwa pracy mogły być również realizowane przez instytucje prywatne i społeczne.
Kolejny etap w historii publicznych służb zatrudnienia to okres po II wojnie światowej, kiedy to pojawiła się potrzeba nowej organizacji instytucji obsługujących rynek pracy. 2 sierpnia 1945 roku podpisany został dekret o urzędach zatrudnienia. Od tej pory monopol na prowadzenie pośrednictwa pracy miało państwo. Należy zauważyć, że w okresie PRL oficjalnie nie było bezrobocia, a osoby niepracujące uważano za uchylające się od pracy.
Przełomowym dla powojennej historii służb zatrudnienia był rok 1989. Zmiany gospodarcze, przede wszystkim przejście z gospodarki planowanej centralnie na gospodarkę rynkową spowodowało wzrost bezrobocia, a publiczne służby zatrudnienia stanęły przed wyzwaniem jakim było łagodzenie jego negatywnych skutków. Ustawa z grudnia 1989 roku o zatrudnieniu skupiała się głównie na stronie socjalnej, kolejna ustawa z 1991 roku o zatrudnieniu i bezrobociu więcej uwagi poświęcała aktywnym formom przeciwdziałania bezrobociu.
W 1993 roku publiczne służby zatrudnienia zostały przekształcone w administrację specjalną podporządkowaną Ministrowi Pracy i Polityki Socjalnej. Koordynował prace służb zatrudnienia Krajowy Urząd Pracy.
Kolejna ustawa z 14 grudnia 1994 roku o zatrudnieniu i przeciwdziałaniu bezrobociu rozszerzała zakres działań służących motywowaniu bezrobotnych do aktywnego poszukiwania pracy.
Zmiany w organizacji służb zatrudnienia przyniósł rok 2000. Urzędy pracy zostały podporządkowane samorządom powiatowym i wojewódzkim. Doświadczenia lat 90-tych stały się podstawą do powstania ustawy z dnia 20 kwietnia 2004 roku o promocji zatrudnienia i instytucjach rynku pracy, która ma na celu zwiększyć zakres i efektywność działań publicznych służb zatrudnienia oraz dostosować prowadzoną w Polsce politykę rynku pracy do standardów obowiązujących w Unii Europejskiej.
Przez ponad 100 lat istnienia publiczne służby zatrudnienia zmieniały się w różnym stopniu, zależnie od sytuacji gospodarczej. Zawsze jednak starały się wprowadzać innowacyjne rozwiązania w zakresie obsługi rynku pracy, gdyż szybkie tempo zmian wymuszało ich dużą elastyczność. Obok sfery socjalnej (zasiłki dla bezrobotnych) istotną częścią działalności publicznych służb zatrudnienia jest wdrażanie inicjatyw mających przynieść najlepsze efekty działań na rzecz rynku pracy. Promowanie zatrudnienia, modyfikowanie istniejących instrumentów rynku pracy lub wprowadzanie nowych, szybkie reagowanie na zmiany jakie zachodzą na rynku pracy to kwintesencja trudnej działalności służb zatrudnienia.
W 2010 roku dzień 27 stycznia został ustawowo uznany za Dzień Pracownika Publicznych Służb Zatrudnienia. Data ta upamiętnia moment powstania w 1919 roku państwowych urzędów pośrednictwa pracy, będących początkiem publicznych służb zatrudnienia. Dodać należy, że Polska była jednym z pierwszych krajów w Europie powołujących taką instytucję.